ROS 2 기반 매니퓰레이터 제어
MoveIt Planning과 Cartesian Path를 조합하고, stage·waypoint 기반 제조 sequence와 양팔 Move Group을 구성
PROFILE
김덕현
로보틱스 SW 엔지니어
Deokhyeon Kim- PHONE
- 010-8429-3323
- GITHUB
- deokhyeonkim-developer
- PORTFOLIO REPO
- physical-ai-repo-3
- deokhyeonkim
- LOCATION
- 경기도 부천시
직무 요약
3D 공간 이해와 Sim-to-Real 경험을 연결하는 로보틱스 SW 엔지니어
약 2년간 C++·DirectX 12 기반 자체 3D 엔진과 산업용 디지털 트윈·시뮬레이션을 개발하며 좌표계, 대용량 3D 데이터, 실시간 동작을 다뤘습니다. 이후 ROS 2·Physical AI 교육에서 Vision 인식부터 MoveIt 2 기반 동작 계획, Gazebo 검증, 실물 OpenArm 전이까지 구현하며 3D 엔지니어링 경험을 로보틱스 SW 개발 역량으로 확장했습니다.
핵심 역량
Vision 기반 Goal Pose 생성
Depth·YOLO·PCA 기반 객체 위치와 파지 방향을 산출하고 인식 결과를 엔드 이펙터 Goal Pose에 연동
Simulation & Sim-to-Real
Blender 제조 월드를 Gazebo와 MoveIt Planning Scene에 반영하고 검증한 동작을 실물 OpenArm으로 전이
3D 공간 수학 및 시스템 구현
C++ 엔진 개발에서 축적한 행렬·Quaternion·다중 좌표계·렌더링 파이프라인 경험으로 공간 문제를 추적
기술 스택
Robotics
ROS 2 · MoveIt 2 · TF · URDF · RViz · Nav2
Programming
C++ 11~17 · C · Python
Math / Geometry
Eigen · GLM · 벡터 / 행렬 · Quaternion · 좌표 변환
Simulation / 3D
Isaac Sim · Gazebo · Unity · Unreal Engine · Blender
Vision / AI
OpenCV · YOLO · RealSense D435 / SDK · LeRobot
Data / Graphics
OpenUSD · glTF / GLB · DirectX 12 · OpenGL
Development
Linux · CMake · Git · GitHub · Visual Studio · VS Code · NVIDIA Nsight
Collaboration
Jira · Confluence · Slack
경력 사항
(주)컨워스 3D 엔진 개발팀
연구원 · 3D 엔진 개발자
C++·DirectX 12 기반 자체 3D 엔진 및 국책·산업용 디지털 트윈·시뮬레이션 프로젝트 개발
- 자체 3D 엔진 기능 개발·최적화·유지보수와 대용량 3D 데이터 처리
- 스마트 팩토리 설비·로봇 동작 가시화 및 디지털 트윈 PoC 구현
- 현실 좌표·Blender·자체 엔진·웹 사이의 다중 좌표계 정합
- glTF 변환·맵 추출·텍스처 압축 등 반복 데이터 처리 도구 자동화
교육 및 학력
ROS2·VLA 기반 Physical AI 로봇&자율주행 SW개발 부트캠프
960시간 / 120일 · 2025.12 ~ 2026.06
한국공학대학교 게임공학과
DirectX 12 기반 3D 레이드 게임 개발 · 2017.03 ~ 2024.02
수상
프로젝트 발표회 최우수상
피지컬 AI 모방학습 해커톤 장려상
현장 실습 우수자 수상
자격증
1종보통운전면허 경찰청(운전면허시험관리단)
병역
육군 병장 만기 제대
담당OpenArm 제조 sequence·Vision Manipulation·Sim-to-Real 구현 / 프로젝트 발표
이동형 로봇 케이터링 플랫폼에서 식재료 인식 결과를 양팔 로봇의 제조 동작으로 연결하고, 핫도그 조립과 음료 제공 sequence를 Gazebo에서 검증한 뒤 실물 OpenArm으로 전이했습니다.
PROBLEM
문제
- OpenArm 공식 Gazebo 환경이 없고 양팔이 분리된 Move Group으로 관리되어 제조·협응 동작을 일관되게 검증하기 어려웠음
- Depth 영상의 객체 위치·방향을 로봇 좌표계의 실행 가능한 Goal Pose로 변환해야 했음
ANALYZE
분석 및 판단
- 인식·좌표 변환·동작 계획·실행을 분리하고 stage와 waypoint를 공통 상태 기준으로 관리
- YOLO·Depth·PCA를 결합해 위치와 파지 방향을 계산하고 Blender·Gazebo·실물 사이의 좌표·단위를 단계별로 검증
ACTION
주요 구현
- Depth·YOLO로 식재료와 물품을 인식하고 PCA로 주축·파지 방향을 계산해 Goal Pose를 실시간 갱신
- MoveIt Planning과 Cartesian Path를 구간별로 조합한 핫도그·음료 제조 sequence 구현
- 좌·우 팔을 하나의 양팔 Move Group으로 통합하고 TF 기반 TCP 위치·팔 점유 상태를 사용하는 행동 판단 흐름 구현
- URDF·Gazebo launch를 보완해 Blender 제조 월드를 Planning Scene에 반영하고, dynamics 보정 코드를 적용해 팔이 떨어지는 현상 해소
RESULT
결과 및 검증
- 핫도그 조립·케첩 도포·음료 인계 및 배치 sequence를 시뮬레이션과 실물 로봇에서 검증
- Vision 기반 Goal Pose 갱신부터 양팔 경로 계획·실행까지 제조 흐름을 통합해 프로젝트 발표회 최우수상 수상
02
스마트 팩토리 설비 동작 가시화 데모
담당3D 엔진 개발자
로봇 팔과 컨베이어 벨트를 포함한 스마트 팩토리 환경을 자체 엔진에서 구성하고, 부모·자식 관절의 계층형 좌표 변환을 연쇄 계산하여 다관절 설비의 동작을 구현한 디지털 트윈 가시화 데모입니다.
PROBLEM
문제
- 정적인 공장 모델을 넘어 부모·자식 관절 구조를 가진 설비의 연속 동작을 실시간으로 표현해야 했음
- Unreal 기반 원본 맵과 에셋을 자체 엔진에서 사용할 수 있도록 반복 변환 작업이 필요했음
ANALYZE
분석 및 판단
- 각 관절의 로컬 변환을 부모 관절의 월드 변환과 합성하는 순기구학적 방식으로 로봇 팔의 다관절 움직임 구현
- glTF 변환과 맵 데이터 추출 과정을 자동화 가능한 파이프라인으로 정리
ACTION
주요 구현
- 부모·자식 관절의 로컬·월드 변환 행렬을 연쇄 계산하는 씬·오브젝트 계층 구조와 애니메이션 시스템 구현
- glTF Converter와 Map Data Extractor를 개발해 팩토리 에셋 변환·추출 자동화
- 로봇 팔·컨베이어 벨트의 관절 구조와 동작 순서를 공정 시나리오에 맞춰 구성
RESULT
결과 및 검증
- 부모 관절의 움직임이 자식 링크까지 연속적으로 반영되는 다관절 설비의 실시간 동작 구현
- 반복 에셋 처리 자동화와 기능 확장이 가능한 데모 구조 확보
03
대기업 스마트 팩토리 디지털 트윈 PoC
담당3D 엔진 개발자
국내 대기업의 공장 환경과 공정 설비·로봇 동작을 가상 공간에 구현하여, 자체 엔진 기반 산업용 디지털 트윈 구축 가능성을 검증한 PoC입니다.
PROBLEM
문제
- 이기종 CAD·3D 데이터와 공정 설비 동작을 제한된 개발 환경에서 하나의 실시간 데모로 구성해야 했음
- 대용량 공장 데이터를 렌더링하면서 설비·로봇 동작과 요구사항 변경을 함께 반영해야 했음
ANALYZE
분석 및 판단
- 원본 CAD 데이터와 실행용 에셋을 분리하고 glTF를 공통 전달 포맷으로 선정
- 공장 환경 시각화와 공정 동작 로직을 분리해 기능별 검증이 가능한 구조로 구성
ACTION
주요 구현
- 자체 C++·DirectX 12 엔진에서 공장 환경을 실시간 가시화하고 설비·로봇 동작 시뮬레이션 구현
- 이기종 CAD·3D 데이터를 glTF로 변환하는 에셋 파이프라인 구축 및 적용
- Unity·C# 환경의 검증 결과와 자체 엔진 결과를 비교하며 데모 기능 조정
- 클라이언트와 진행 상황을 공유하고 요구사항에 맞춰 작업 우선순위와 시연 범위 조율
RESULT
결과 및 검증
- 자체 C++ 엔진 기반 산업용 디지털 트윈 구현 가능성 실증
- 요구사항 분석부터 데이터 처리·기능 검증·데모 개발까지 PoC 전 과정 수행
04
환경부 대청댐 시뮬레이션 및 시공 균열 정합
담당3D 엔진 개발자
대청댐의 수문·지형 변화를 실시간으로 시뮬레이션하고, 시공 균열의 위치와 유형을 자체 엔진의 3D 월드와 웹 마크 UI 사이에 정합한 프로젝트입니다.
PROBLEM
문제
- 현실 좌표, Blender, DirectX 12 엔진, three.js가 서로 다른 축·단위·원점을 사용해 균열 위치가 어긋났음
- 수문·지형 변화 데이터와 웹 UI의 위치 정보를 같은 3D 공간 기준으로 연결해야 했음
ANALYZE
분석 및 판단
- 각 환경의 좌표축·단위·원점과 변환 순서를 분리해 비교하고 불일치가 발생하는 구간을 추적
- 시뮬레이션 상태와 UI 마크 위치가 같은 변환 기준을 사용하도록 공통 좌표 변환 흐름 정의
ACTION
주요 구현
- 대청댐 환경 가시화와 수문·지형 변화 데이터 기반 실시간 시뮬레이션 구현
- 현실 좌표·Blender·자체 엔진·three.js 사이의 다중 좌표계 변환 및 정합 수행
- 시공 균열 위치·유형을 3D 월드와 웹 마크 UI에 연결
- 프론트엔드 개발자에게 좌표계 불일치 원인과 변환 기준을 공유하고 연동 결과 검증
RESULT
결과 및 검증
- 대청댐 수문·지형 변화 시뮬레이션 데모 구현
- 시공 균열 위치와 웹 마크 UI의 3D 월드 정합성 확보